近年，我国人口老龄化提前进入快速发展前，据国家统计局数据显示，预计到2050年我国老年人口规模将会达到5亿。面对如此庞大的老龄人口数量，养老难，医疗资源紧张成为我国面对且亟待处理的社会问题。医疗机器人已成为智慧养老模式下的首选养老设备，在人工智能时代下，康复机器人、手术机器人、外骨骼机器人等都将得到更普遍地应用。

医疗机器人利用力控机器人完成健康护理已成为越来越普遍的现象。本期集合整理了国内外利用Franka Emika力控机器人完成若干项医疗机器人健康护理场景供大家查阅探讨。

▍场景一：远程医疗诊断ProteCT项目

远程医疗诊断ProteCT项目旨在让机器人远程协助医生进行诊断，即使在隔离的情况下，患者不接触医生也能进行一系列常规检查如：自动检查咽喉和采集拭子用机器人控制医用摄像镜检查咽部， 然后进行咽拭子采集（使用透明的一次性防护口罩， 并在每个患者使用之后更换）；远程检测 ，机器人对患者胸部进行听诊并轻拍。然后将对您的腹部进行触诊。机器人手臂和相应附件由医生远程控制并引导至相应的检查点；诊断和评估根据采集到的重要参数，讨论进一步的治疗步骤。医生通过屏幕连接，远程引导您完成整个检查。测量生命参数后，讨论您的病史。

（项目使用流程概览图）

ProteCT项目旨在让机器人远程协助医生进行诊断，即使在隔离的情况下，患者不接触医生也能进行一系列常规检查如：自动检查咽喉 和采集拭子 用机器人控制医用摄像镜检查咽部， 然后进行咽拭子采集（使用透明的一次性防护口罩， 并在每个患者使用之后更换）；远程检测 ，机器人对患者胸部进行听诊并轻拍。 然后将对您的腹部进行触诊。机器人手臂和相应附件由 医生远程控制并引导至相应的检查点；诊断和评估根据采集到的重要参数， 讨论进一步的治疗步骤。医生通过屏幕连接，远程引导您完成整个检查。 测量生命参数后，讨论您的病史医疗机器人Franka Emika

▍案例二：助手型机器人

牙医助手医生通过手势控制，语音控制，或者脚踏板控制来告诉机器人他需要什么工具。机器人快速识别后将工具传递给医生。此类案例机器人多以助手的形式出现如传递物品，辅助定位，预判报警等，机器人并不直接参与手术或治疗，在一定程度上降低了项目的风险，增加了项目的可行性和可复制性。

▍案例三：辅助诊断型机器人

智能扫查在2020年的医博会上（CMFF2020）由德尚韵兴于发布的扫查机器人，可模仿医生扫查手法，支持各种角度全自动扫查。主动柔顺技术可以解决呼吸影响，保证安全并提高成像质量，此类案例机器人当作医生的执行手臂，代替医生的手部动作，但机器人本身并不参与分析（搭载其他智能分析软件后可执行分析），将扫查行为标准化和可远程化是本项目的一个技术亮点。

▍案例四：护理康复类机器人

伴随着人口的老龄化，独居老人或肢体受伤类病人的护理问题受到了国内外医疗科技公司的关注。下图是某知名科技公司联手Franka Emika 开发的护理机器人。应用Franka机器人独特的力敏感性，接触式帮助患者进行肢体动作。也可以通过机器人完成取药倒水等动作。

▍案例五：全自动病毒检测机器人

受新冠影响，国内外多家医疗科技公司使用FrankaEmika 机器人 做鼻和咽喉的Covid-19筛查。在国内，云百生联合深圳市罗湖医院集团开发的鼻拭子机器人在技术上取得了非常大的突破。通过视觉引导实现面部跟踪，雷达探头确认鼻球位置精准的判断了鼻腔的位置，再通过机器人的力敏感度探入式进入鼻腔，较高的力敏感度确保人有舒适的体验。

▍案例六：中医类机器人

刮痧机器人由Franka Emika GmbH 中国总代理兼售后中心的TQ-group联合国内某知名理疗公司联合开发的刮痧机器人在一定程度上论证了力控技术在与人接触式开放环境中的必要性。通过简单的几点示教，机器人不需要视觉判断就能根据力反馈完成背部的刮痧任务。

▍案例七：远程5G手术（探索）

在国外医生通过5G通讯，远程控制FrankaEmika 完成手术的演示。此项目的意义在于医疗资源的地域分布不均，医生可以远程参与其他地区的复杂手术或给出指导意见。

▍案例八：PCR检查用机器人

做PCR检查（检测DNA中的病毒）相比于高通量的成套实验室解决方案，该项目的优势是小投入，柔性高，机器人完全可以替代研究人员的重复性劳动。

相比售价高昂的达芬奇手术机器人，利用力控机器人等辅助工具在设备层增加人工智能、物联网等新科技的应用灵活性更强、适用场景更加普遍、成本也相对较低。在技术路线上已经完全不同于达芬奇手术机器人的标杆。